据《北周地理志》载，汉元始二年（公元2年），有巡海使中郎将任丘在此筑城，以防海口，遂以其姓名为城名。北齐时，在任丘古城置县，即以城为县名。隋初并入莫县，唐再置任丘县。元世祖时先废后置。1986年撤县设任丘市。
1996年，任丘市面积1023平方千米，人口约72.2万人，辖3个街道、5个镇、10个乡：新华路街道、西环路街道、永丰路街道、出岸镇、莫州镇、石门桥镇、吕公堡镇、长丰镇、梁召乡、北汉乡、七间房乡、北辛庄乡、青塔乡、麻家坞乡、辛中驿乡、于村乡、议论堡乡、苟各庄乡。市政府驻新华路街道。
？年，苟各庄乡撤乡设镇。调整后，全市辖3个街道、6个镇、9个乡。
？年，梁召乡撤乡设镇。2002年，任丘市面积991.5平方千米，人口约75.65万人。辖3个街道、7个镇、8个乡，13个社区、413个行政村。市政府驻政府街3号。
？年，辛中驿乡撤乡设镇。2009年12月25日，经河北省民政厅批复同意，麻家坞撤乡设镇。2012年7月成立中华路街道，辖三街、五街、六街、史家胡同、东凉、东关、北各庄、谢刘场、芦各庄、西凉、徐庄、张桥12个行政村和梅园、新世纪、裕华、红星里、明珠5个社区。
2014年，在油田矿区设立渤海路、创业路、油建路3个街道：海路街道东至燕山道、南至北站路、西至会战渠、北至津保路，辖华油局机关、华油商业中心、科研、渤海北区9个社区；创业路街道东至季家铺西界、南至花草渠、西至昆仑道，北至北站路，辖华油采一、供应、运输、井下、水电5五个居委会；油建路街道东至东环路，南至油建路，西至泰山道、北至北环路，辖华油建一、建二、东风6个社区。10月10日，3个街道办事处筹备处成立。
