西晋太康元年（公元280年）始建宁海县，县治设白峤。隋开皇九年（589）撤宁海县并入临海县。大业元年（605）撤州置郡，邑地属永嘉郡。唐武德四年（621）于临海县设海州，复置宁海县，县治设海游（今属三门县），属海州。武德七年（624）撤宁海县并入章安县。武则天永昌元年（689）复置宁海县，治设广度里（即今城关镇），筑县城，周围600步。神龙二年（706），以县东地域辽阔，析归新建之象山县。
民国三年（1914），宁海属会稽道。1949年7月5日宁海解放。1957年9月23日，宁海县划属台州专区。1958年10月7日，省委决定（国务院11月21日批准）撤销宁海县建制，并入象山县，属台州专区，县治设力洋，次年4月迁原宁海县城关镇。1961年12月15日国务院批准恢复宁海县，以原宁海县并入象山县的行政区域为其行政区域。1980年12月，县革命委员会复名县人民政府。1983年7月，撤销宁波地区，改为市管县，宁海县属宁波市。
南宋嘉定十五年（1222），全县主客共35518户，91580口。明洪武三年（1370）设长亭、越溪、铁场、曼岙、窦岙巡检司。洪武十四年（1381），全县计37933户，164516口。洪武二十年（1387）建健跳所城（今属三门县），置千户所。清雍正六年（1728），县区划由52都改设为93庄。宣统二年（1910），全县划分为15乡镇。民国廿三年（1934），实行保甲制。全县192乡镇合并为81乡镇，共编828保，8228甲。
民国廿八年（1939），县行政区划调整为缑城、海游、长亭3镇和51乡。民国廿九年（1940）7月，省政府决定成立三门县，将宁海县海游等17个乡（镇）划归三门县管辖。民国卅六年（1947），全县为48147户，221226人。民国卅八年（1949）l月8日，省政府决定将新昌“飞地”（今属双峰乡）划归宁海，但未具体交接。至解放初，人民政府重行决定，办妥交接事宜。是年，废保甲制，全县设5区，29乡镇。
1953年7月1日第一次人口普查，全县共76055户，277652人。1958年10月中旬，原宁海县辖区设立13个公社。1961年2月，全县大队由1035个调整为1055个，生产队由4827个调整为5263个；7月1日第二次人口普查，全县为87557户，356645人。1982年7月1日第三次人口普查，全县共130971户，528975人。1983年5月开展乡村规划工作，改公社为乡，改生产大队为行政村，建立村委会和经济合作社。至次年底，完成48个乡镇1270个村的初步规划编制。
2001年2月8日，浙江省人民政府（浙政函[2001]20号）批准同意宁海县撤销城关镇梅林镇桥头胡镇设立新城关镇：撤销城关镇、梅林镇、桥头胡镇建制，合并设立新的城关镇，辖198个村、22个居委会，驻人民路79号。2月18日正式实施。新城关镇面积为319.3平方千米，城区规划面积86平方千米，下辖居委会22个、行政村198个，总人口16.39万人，分镇、区两级管理，设有城中、城南、梅林、桥头胡等6个管理区。
2003年10月15日，浙江省人民政府（浙政函[2003]162号）批准，同意宁海县城关镇行政区划调整：撤销宁海县城关镇建制，其行政区域改由宁海县政府直辖。10月16日，宁波市人民政府（甬政发[2003]104号）批准：（1）组建跃龙街道，管理南部12社区、67村，驻人民路75号。（2）组建桃源街道，管理中部50村，驻竹口村。（3）组建梅林街道，管理西北1社区、48村，驻梅深路20号。（4）组建桥头胡街道，管理东北1社区、33村，驻中新北路16号。10月24日，跃龙（105平方千米）、桃源（58平方千米）、梅林（97平方千米）、桥头胡（59平方千米）4街道正式设立。四个街道组成宁海中心城区，面积319平方千米，人口21万人。
2004年末，宁海县面积1880平方千米，人口58.31万人，共有26个社区，831个行政村。2005年末，宁海县户籍人口58.55万人，共有26个社区、807个行政村。2006年，宁海县将807个行政村调整为398个。2006年末，全县共有28个社区、398个行政村。2009年末全县户籍人口60.50万人。2012年末全县户籍人口61.57万人。
