唐永泰二年（766）析侯官县西乡、尤溪县东乡置永泰县，以年号永泰为县名。宋崇宁元年（1102）因避宋哲宗陵讳改名永福县。民国3年（1914年）因与广西永福县同名复改永泰县。历属福州、长乐府、东都、福州、福州路、福州府、闽海道。1949年8月15日解放。1950年属闽侯专区，1956年改属晋江专区，1959年复属闽侯专区（1971年闽侯专区改称莆田地区），1983年划归福州市。
宋时分为丰和、通化、和平3乡。元代仍沿其旧。明代改通化乡为中和乡，清沿明制。民国25年（1936年）划为3个区，民国31年并为嵩口、葛岭两个区。民国35年划为鹤皋、梧桐、嵩口3镇和泉山、三爱、赤埔、台口、葛岭、龙鲤、盖洋、莲峰、霞东、文辅、大洋、清溪、雁凤、丹叶14乡。
新中国成立后，仍沿其旧。1958年实行人民公社化，1961年划为18个公社，1983年划为21个公社。1984年，各公社分别改为乡（镇），全县共设2个镇19个乡。后陆续将7个乡改镇。
2000年第五次人口普查，永泰县常住总人口324344人，其中：樟城镇19658人，嵩口镇31763人，梧桐镇32377人，葛岭镇17105人，城峰镇21730人，清凉镇12128人，长庆镇21113人，同安镇28227人，樟洋镇28845人，塘前乡4694人，富泉乡7013人，岭路乡7839人，赤锡乡13730人，伏口乡12001人，盖洋乡8643人，东洋乡8289人，霞拔乡15617人，盘谷乡8420人，红星乡8758人，白云乡12632人，丹云乡3762人。
2010年第六次人口普查，永泰县常住总人口249455人，其中：樟城镇28345人，嵩口镇19319人，梧桐镇24613人，葛岭镇13349人，城峰镇36951人，清凉镇8391人，长庆镇10081人，同安镇16182人，大洋镇18101人，塘前乡3384人，富泉乡4336人，岭路乡6407人，赤锡乡10119人，袱口乡7845人，盖洋乡5855人，东洋乡5515人，霞拔乡9578人，盘谷乡6235人，红星乡5529人，白云乡7340人，丹云乡1980人。
