清雍正十年（1732）始置鹤山县，因县内有山如鹤而得名，县治设鹤城。1913年县治所迁沙坪镇。1959年曾与高明县合并，称高鹤县。1981年底复置两县，鹤山县属江门市辖。1993年11月8日，民政部批复（民行批[1993]208号）撤销鹤山县，设立鹤山市。为省辖县级市，由江门市代管。
1996年，鹤山市面积1108.3平方千米，人口34万人。辖12个镇：沙坪镇、龙口镇、古劳镇、雅瑶镇、桃源镇、共和镇、鹤城镇、址山镇、云乡镇、宅梧镇、双合镇、合成镇。市政府驻沙坪镇。
2000年第五次人口普查，鹤山市总人口405779人，其中：沙坪镇143888人，龙口镇35888人，雅瑶镇35236人，古劳镇32148人，桃源镇24333人，鹤城镇29649人，共和镇23929人，址山镇26541人，宅梧镇32354人，云乡镇4315人，双合镇9798人，合成镇7700人。
2002年，鹤山市辖沙坪、雅瑶、共和、桃源、址山、云乡、鹤城、宅梧、双合、龙口、古劳11个镇。
2007年，撤销沙坪镇，设立沙坪街道。4月19日，沙坪街道办事处正式挂牌成立。
2009年末，鹤山市总面积1082.85平方千米。辖1个街道、10个镇：沙坪街道、龙口镇、雅瑶镇、古劳镇、桃源镇、鹤城镇、共和镇、址山镇、宅梧镇、云乡镇、双合镇。共有25个居委会、112个行政村。市政府驻沙坪街道前进路。
2011年，广东省民政厅《关于同意鹤山市调整部分镇级行政区划的批复》（粤民区[2011]9号）：经省政府同意，鹤山市撤销云乡镇，将其行政区域并入址山镇。调整后，鹤山市辖1个街道、9个镇。
