汪清县位于吉林省东部，延边朝鲜族自治州东北部。境内群山起伏，峰峦叠嶂，北有哈尔巴岭，南有盘岭，东有方台岭，西有老松岭，群山之间沟壑纵横，河流密布，丘陵、谷地缀于山水之间。
清朝初年，汪清地域为长白山封禁区。有库雅拉部扭呼特氏（郎姓）居此，为世袭佐领，驻今东光镇大坎子地方，隶属于宁古塔将军。1881年（清光绪七年），为珲春副都统辖地。1902年（清光绪二十八年），属延吉厅，后属延吉府。
1909年4月9日（清宣统元年闰二月十九日），东三省总督锡良奏请清廷：“其延吉以北之汪清河底流域，荒原广袤……因拟于汪清河沿岸设一县治，并分绥芬府南境之地以附益之，名汪清县”。1909年6月2日（清宣统元年四月十五日）旨准。翌年析延吉、珲春设汪清设治局，治所驻汪清河南岸的哈顺站。哈顺为满语，意为青灰色的鱼。据考证，哈顺站为清代的卡伦和驿站，原址在今汪清镇汪清河汇入嘎呀河处的大仙屯。
1910年3月15日（清宣统二年二月五日），吉林省民政使吴勋彦莅任汪清设治委员，同年4月14日（三月五日）启用“汪清县设治委员之关防”印鉴，隶属于延吉府。1910年（清宣统二年），县城迁至百草沟，属吉林省东南路兵备道。百草沟于1865年（清同治四年）始建聚落，因该地杂草丛生，开花多呈白色，取名白草沟。后来“白”音转为“百”，故名百草沟。又说“百草沟”为满语，系百合花之意。1912年（民国元年），汪清设治局改称汪清县，设治委员改为知县。
汪清县因河得名。县域南部地势低洼，每逢雨季，积水成流。形成大、小汪清河。奏请设此县时，即称“在汪清河流域……设县”，故汪清县名为汪清河派生地名。“汪清”源于女真语（即满语），本音“旺钦”，为“堡垒”之意。为何称汪清河为“堡垒”？在史料中没有记载。由于清朝的忌讳，将“钦”改作“清”，又因当时奉天兴京（今辽宁新宾）之东有旺清边门，音义同此，再更“旺”为“汪”，故得今名。又说汪清满语意为“幸福”。三说满语意为“河坎子”。
1938年11月伪汪清县公署由百草沟迁至大肚川，因该地地形呈大肚子形平川而得名。此后将大肚川更名为汪清街，即今汪清镇。
清朝封禁时大肚川也荒无人烟，1869年（清同治八年），有山东流民到此定居。1869～1870年间（清同治八至九年），朝鲜咸镜南北两道连年遭受自然灾害，大批饥民越境来此垦荒谋生。1910年（清宣统二年）时，这里仅有几十户人家，大肚川、夹信子和五人班三处聚落统称为大肚川，属汪清县春明社。大肚川交通方便，清初即是宁安至珲春驿道上的必经之地。1935年修筑图们至牡丹江的铁路后，在汪清设站，此后人口迅速增加。大肚川位于县境中部偏南、汪清河畔，是汪清县境内仅次于百草沟的第二大集镇，到1937年共有2000多户，1万多口人。聚落内有一条宽10米左右的土路，时称大肚川街。1938年又辟一条新路，原大肚川街改称旧市街，亦称老街（今新民路）。两街都是泥土路面，凸凹不平，路两侧挖有排水沟，靠自然排水。随着市面日渐兴盛，街路显得十分狭窄，拥挤不堪。到1944年，城区由新市街（新民街）、大肚川和夹堡子3部分组成，聚落沿河分布呈条形，狭长两条街，建成区面积2平方公里，工商业户达640余家。市内除大肚川街建有一栋铁木砖石混合结构的二楼和几栋零星砖瓦平房外，几乎全是茅屋低房。
1954年置汪清镇，始称汪清镇。
